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電液力閥控缸模型
如圖1所示,表示非對稱閥控缸執(zhí)行機構(gòu)結(jié)構(gòu)組成模型,該系統(tǒng)由非對稱閥控缸1、三位四通閥2、負載質(zhì)量3組成。非對稱閥控缸自身具有體積小、對外占用空間較小、生產(chǎn)過程所需成本低、制作工藝簡單等特點,經(jīng)常用于液壓驅(qū)動單元,例如液壓機器人執(zhí)行器等非對稱動力機構(gòu)。
如圖1所示,電磁閥2進出油口分別為A、B、C、D,其中A和B表示進油口,C和D表示出油口。質(zhì)量塊右側(cè)連接有剛度、阻尼元件。x0表示非對稱缸伸出位移,b表示非對稱缸活塞運動過程等效阻尼,F(xiàn)L表示外界負載,xs表示三位四通閥閥芯位移,A1表示非對稱缸左側(cè)有效接觸面積,A2表示非對稱缸右側(cè)有效接觸面積,p1表示三位四通閥左側(cè)進入非對稱缸左側(cè)油壓,p2表示非對稱缸右側(cè)流入三位四通閥右側(cè)油壓,QA~QD表示三位四通閥進出油口A、B、C、D的流量。
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